传统的双轴车辆，在转向器设计中，使得两侧车轮单独绕主销转动。为了保证车辆转向时两侧车轮均作纯滚动，内转向轮偏转角β大于外转向轮偏转角α，满足理想的关系式：cotα=cotβ+B/L，这里B为两侧主销轴线与地面交点之间的距离，L为前后轴距，理想的关系式也叫阿克曼公式，转向中心到外侧车轮接地点的距离叫转向半径R，转向半径越小则车辆转向时所需场地越小通过性能好。
